Памятник первооткрывателям: где находится

Подскажите, пожалуйста, где в Лиссабоне находится памятник первооткрывателям? Не хочется его долго искать по приезде или спрашивать об этом у местных. Хочу заранее распланировать поездку и осмотр всех достопримечательностей. Спасибо!